Formation LiDAR SLAM

Cette formation couvre les principes fondamentaux de la mise en œuvre du SLAM LiDAR.

Le matin, la théorie derrière le SLAM sera abordée. Les enjeux et les limites de ce type d’algorithmes seront décrits. Les principales méthodes de l’état de l’art seront exposées brièvement et l’algorithme développé par Kitware sera décrit en détail. Des allers retours vers le code permettront d’acquérir une connaissance concrète du sujet. 

L’après-midi, nous nous intéresserons au wrapper ROS de la librairie de SLAM. Il permet d’utiliser le SLAM en live ou sur des fichiers PCAP ou rosbag et d’obtenir un retour visuel. Les paramètres, modes, et outils annexes seront alors décrits et testés aux travers de tutoriels. 

Objectifs

  1. Découvrir l’écosystème du SLAM LiDAR,
  2. Découvrir les outils permettant d’utiliser le SLAM LiDAR Kitware et ses outils,
  3. Mettre en pratique la localisation et la cartographie sur des données réelles.

Prérequis

  • C++ : Connaissances basiques
  • Manipulation de nuages de points: connaissances basiques conseillées
  • ROS: connaissances basiques conseillées
  • Shell Linux: connaissances basiques conseillées

Programme

  • Principes de base du SLAM
    • Description du capteur et des données LiDAR
    • Recalage de nuages de points
    • SLAM : objectifs, approches classiques
    • Quiz
  • Algorithme SLAM de Kitware : front-end
    • Description complète du comportement interne
    • Explication des paramètres avec conseils de réglage
    • Gestion des sorties
    • Intégration de capteurs externes
    • Limites
    • Quiz
  • Algorithme SLAM de Kitware : back end
    • Bases de l’optimisation du graphe de pose
    • Explication des modes et des paramètres avec des conseils de réglage
    • Limites
    • Quiz
  • Initiation au wrapper ROS au travers de tutoriels
    • Description des paquets
    • Installation
    • Configuration de l’application
    • Lancement
    • Services/Commandes
    • Visualisation
Cette formation sera donnée en anglais sauf si tous les participants maîtrisent la langue française.

Pour cette formation, chaque participant doit venir avec son ordinateur portable. Les spécificités d’installation seront communiquées en amont par l’instructeur.

Les supports de cours sont en anglais.

Les formations Kitware peuvent être personnalisées et dispensées selon vos besoins aux centres de formation Kitware (En Europe: Lyon, France; ou aux USA: Clifton Park, New York; Carrboro, North Carolina; Santa Fe, New Mexico) ou dans votre entreprise (demande de devis).

 

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Informations Pratiques

Durée: 1 journée
Prochaine Date: 24 avril 2025
Lieu: En ligne
Prix: 800€

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A propos du formateur

Tong Fu est ingénieure R&D au sein de l’équipe vision par ordinateur de Kitware Europe. Avant de rejoindre Kitware, Tong était ingénieure de recherche au laboratoire LIRIS à Villeurbanne où elle a travaillé dans le cadre d’un projet traitant des problématiques de déformation et d’animation 3D avec des méthodes de skinning. Elle a obtenu son diplôme d’ingénieur à l’ENSEEIHT Toulouse en 2017 et son doctorat en 2021 à l’Université Lyon 1 et au Laboratoire LIRIS. Son domaine d’expertise couvre les algorithmes de recalage 3D et de skinning.